Kể từ bình minh của lịch sử, dân tộc Việt đã luôn phải chinh phục thiên nhiên hoang dã để mở cõi và đấu tranh chống ngoại xâm, nhất là những đạo quân từ phương Bắc tràn xuống. Những vũ khí bằng đồng của tổ tiên được tìm thấy, có niên đại từ thiên niên kỷ đầu tiên trước công nguyên, như dao găm, giáo, rìu, gươm là những vũ khí đánh gần. Việc sử dụng chúng đòi hỏi phải có sự can đảm, khéo léo kỹ thuật thành thạo. Chính những yếu tố đó lại rất cần thiết để phát triển các hình thức chiến dấu nhằm tạo thuận lợi và nâng cao hiệu quả của vũ khí. Tuy nhiên, các sử gia đã không thể tìm thấy bất cứ bằng chứng nào minh chứng cho sự tồn tại của những kỹ pháp võ thuật, hiểu theo nghĩa hiện đại, trong nền văn hóa buổi đầu của lịch sử dân tộc.

Những sự kiện lịch sử trong suốt hai thiên niên kỷ tiếp theo đã thúc đẩy dần sự hình thành không chỉ binh pháp mà cả những kỹ thuật sử dụng binh khí: đại phá quân Nam Hán trên Bạch Đằng giang năm 938, phá Tống năm 981 và 1077, chống Nguyên Mông năm 1258, 1285 và 1288, khởi nghĩa chống đô hộ của nhà Minh những năm 1418 đến 1428, chiến thắng nhà Thanh năm 1789.

Trong suốt hai thời kỳ nhà Lý và nhà Trần từ thế kỷ 11 đến thế kỷ 14, Phật giáo trở thành quốc giáo. Những phương thức nghiêm ngặt nhằm tự kiểm soát, hoàn thiện mình và rèn luyện những bí kíp về thần, khí, ý, lực đã giúp các nhà sư không chỉ am tường tôn giáo mà còn rất giỏi võ. Thời Lý, các nhà sư thường tổ chức lễ hội ở chùa chiền và đền miếu, nơi có những hoạt động mang đậm tinh thần thượng võ như đấu vật và tỉ thí võ nghệ tay không hoặc có binh khí.

Từ thế kỷ 15 đến thế kỷ 19, võ Việt Nam tồn tại ở hai dạng: bình dân (tại các lễ hội) và triều đình (chương trình chuyên rèn luyện và thi võ). Các hoạt động võ thuật bình dân được tổ chức rộng rãi trong dân chúng, thường tại các lò võ và các lễ hội truyền thống, để giải trí, gia tăng tinh thần thượng võ, nâng cao kỷ luật và tự vệ. Nổi tiếng trong các lễ hội này là các hình thức võ vật, đặc biệt là vật Liễu Đôi ở Nam Định. Những đô vật tài giỏi được dân gian phong là "trạng Vật". Nhiều người trong số họ sau này trở thành những lãnh tụ của các cuộc khởi nghĩa nông dân, như Phùng Hưng, Nguyễn Hữu Cầu, Nguyễn Cừ, Lê Lợi, Nguyễn Xí, Tây Sơn tam kiệt (Nguyễn Nhạc, Nguyễn Huệ, Nguyễn Lữ) và các đô đốc tài ba của họ v.v.

Trong khoảng cuối thế kỷ 19 đầu thế kỷ 20, nhiều cuộc khởi nghĩa chống Pháp nổ ra do những bậc công thần treo ấn từ quan để thể hiện sự phản đối của mình với chính sách của triều Nguyễn. Suốt thời kỳ này võ thuật phổ biến rộng rãi. Thậm chí khi phong trào chống Pháp suy yếu thì các lò võ vẫn âm thầm hoạt động và các võ sư vẫn bí mật truyền thụ võ thuật cho học trò, tạo nên những chương trình luyện tập võ nghệ của quần chúng tồn tại song song với võ kinh của triều đình. Tuy nhiên, đương đầu với những hỏa khí (súng, đại bác) hiện đại từ Tây phương, bạch khí (gươm, giáo, mác) tỏ rõ sự hạn chế. Trong quân sự, võ thuật đột nhiên không còn đóng vai trò quyết định trong các cuộc chiến. Dưới thời thuộc Pháp, triều đình ngừng việc đào tạo võ nghệ và trong dân chúng, các môn thể dục thể thao phương Tây dần ngự trị. Tuy nhiên, rèn luyện võ thuật nhằm phát dương quang đại tinh thần thượng võ, kỹ thuật tự vệ, vẫn âm thầm nở rộ trong dân chúng, hình thành các trung tâm võ thuật với nhiều lò võ lừng danh ở Thăng Long - Hà Nội (miền Bắc), Thanh Hóa, Nghệ An, Bình Định (miền Trung), Sài Gòn và các tỉnh đồng bằng sông Cửu Long (miền Nam).

Cũng từ cuối thế kỷ 19 đến hết thế kỷ 20, nhiều trường phái võ thuật khác nhau đến từ các nước châu Á khác du nhập dần vào Việt Nam như Judo, Aikido, Karate (Nhật Bản), Wushu, Thiếu Lâm phái, Võ Đang phái, Nga Mi phái, Thái Cực quyền (Trung Quốc); Pencak silat (Malaysia), Taekwondo (Triều Tiên), quyền Anh (châu Âu) v.v. Người Việt đã tiếp nhận, chuyển hóa, kết hợp với võ thuật bản địa, làm phong phú thêm kỹ thuật tự vệ của võ học dân tộc. Liên đoàn Võ thuật Cổ truyền Việt Nam được thành lập năm 1991 với tinh thần gìn giữ và phát huy tinh hoa võ thuật của tổ tiên, giới thiệu quảng đại đến bè bạn năm châu một phần vốn liếng di sản văn hóa được tích lũy qua nhiều thế hệ người Việt. Liên đoàn cũng đang hướng tới mục tiêu xây dựng một môn quốc võ[1], mà trọng tâm là sự đầu tư cho các võ phái như Bình Định [2] cũng như các hệ phái võ thuật cổ truyền khác như, Nam Hồng Sơn Thăng Long võ đạo Tân Khánh Bà Trà v.v.